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# 150 auv 软件结构
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# 150 auv 适配接口
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## 发布变量
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根据pNodeReporter模块订阅的变量，需要发布的变量如下
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NAV_X: The ownship vehicle position on the x axis of local coordinates.
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NAV_Y: The ownship vehicle position on the y axis of local coordinates.
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NAV_LAT: The ownship vehicle position on the y axis of global coordinates.
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NAV_LONG: The ownship vehicle position on the x axis of global coordinates.
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NAV_HEADING: The ownship vehicle heading in degrees.
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NAV_YAW: The ownship vehicle yaw in radians.
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NAV_SPEED: The ownship vehicle speed in meters per second.
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NAV_DEPTH: The ownship vehicle depth in meters.
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# 时序控制
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采样时间、指令发送和指令计算是三个独立的线程进行的，需要对时序进行控制，理论上的时序应该是：
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采样->指令计算->指令发送
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采样频率为5Hz，即为200ms，指令计算在200ms内，指令计算完成后再发送指令，整个过程在200ms内完成
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方案1：使用时间戳进行同步：
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m_listen_time < m_calc_time < m_send_time
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使用这种方式程序灵活性较高，交互程序和控制程序可以写成两个独立的程序，但是时序控制更加复杂，由于通信延迟会造成一部分实时性的性能损失
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方案2：在采样时间循环内进行：在模块采样时进行计算，程序灵活性降低，需要在交互程序中同时包含到控制程序，但是实时性会较好
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使用方案2可以考虑使用simulink进行代码生成和集成，将整个控制也集成到里面
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# 惯导精度问题
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目前惯导设备经纬度的精度为1e-4，大概为11米所有的精度，精度比较低，或许可以使用航位推算结合无迹卡尔曼滤波弥补并提高这个精度
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