# moos-ivp-pi

基于MOOS-ivp框架下150UUV本体控制软件

# 目录结构

src/ : 程序源文件目录

launch / : 系统启动存放位置

mission/ : 测试用任务文件

setting/ : 系统启动配置文件存放位置

build/ : 编译文件存放位置

bin/ : 程序执行文件存放位置


# 文件说明

build.sh : 编译脚本

clean.sh : 清除编译生成文件

launch/launch.moos : Pi上的moos-ivp-pi启动脚本

alpha.moos : moos-ivp调试端启动脚本，在pi以外的调试计算机上使用，可以监控pi的各个状态。

.gitignore : git的配置文件，编辑这个可以文件以设置忽略哪些不需要跟踪的文件，比如编译生成文件等。

setting/PlanConfigure.json : 使命文本

setting/ControlParam.json ： 运动控制器参数配置文件

setting/Origin.json ：经纬度原点配置文件

setting/Origin.json ：经纬度原点配置文件

setting/SafetyRules.json : 安全规则配置文件

setting/WayConfigParam.json : 路径参数配置文件