{
	"speed" : 
	{
		"Kp" : 10.0,
		"Ki" : 5.0,
		"Kd" : 0.0,
		"LimitDelta" : 50,
		"MaxOut" : 100,
		"MinOut" : 0
	},
	"heading" :
	{
		"Kp" : 0.8,
		"Ki" : 0.05,
		"Kd" : 2.2,
		"LimitDelta" : 5,
		"MaxOut" : 30,
		"MinOut" : -30
	},
	"depth" : 
	{
		"Kp" : 10.0,
		"Ki" : 0.3,
		"Kd" : 2.0,
		"LimitDelta" : 5,
		"MaxOut" : 10,    
		"MinOut" : -10
	},
	"pitch" : 
	{
		"Kp" : 0.6,
		"Ki" : 0.03,
		"Kd" : 1.5,
		"LimitDelta" : 5,
		"MaxOut" : 30,
		"MinOut" : -30
	},
	"const_thrust" : 0,
	"dead_zone" : 10,
	"speedCol" : true,
	"depthCol" : true,
	"HeadingCol" : true
}