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This commit is contained in:
@@ -1,181 +0,0 @@
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//-------- FILE: alpha.bhv -------------
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initialize RUN = false
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initialize TaskNum=t1
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initialize SendTask=false
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//--------------模式判断------------------------
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set MODE = ACTIVE{
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RUN=true
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} INACTIVE
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set MODE = T1{
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MODE=ACTIVE
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TaskNum = t1
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}
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//----------路径点任务----------------------------
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Behavior = BHV_Waypoint
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{
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name = waypt_survey
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pwt = 100 //优先权重
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condition = MODE==T1
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//endflag = START=false
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endflag = END_WayPoint=true
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configflag = CRUISE_SPD = $[SPEED]
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//configflag = OSPOS = $[OSX],$[OSY]
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activeflag = INFO=$[OWNSHIP]
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activeflag = INFO=$[BHVNAME]
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activeflag = INFO=$[BHVTYPE]
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//cycleflag = CINFO=$[OSX],$[OSY]
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wptflag = CurrentPointComplete=true
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wptflag = PREV=$(PX),$(PY)
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wptflag = NEXT=$(NX),$(NY)
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wptflag = TEST=$(X),$(Y)
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wptflag = OSPOS=$(OSX),$(OSY)
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//wptflag_on_start = true
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updates = WPT_UPDATE
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//perpetual = true
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templating = spawn
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// speed_alt = 1.2
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//use_alt_speed = true
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lead = 8
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lead_damper = 1
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lead_to_start = false
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speed = 1 // meters per second
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capture_line = true
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capture_radius = 5.0
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slip_radius = 15.0
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efficiency_measure = all
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polygon = 60,-40
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order = normal
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//repeat = 3
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visual_hints = nextpt_color=yellow
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visual_hints = nextpt_vertex_size=8
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visual_hints = nextpt_lcolor=gray70
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||||||
visual_hints = vertex_color=dodger_blue, edge_color=white
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visual_hints = vertex_size=5, edge_size=1
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}
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//--------------定深任务------------------
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Behavior=BHV_ConstantDepth
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{
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||||||
name = const_depth
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||||||
pwt = 100
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||||||
//condition = DEPLOY = true
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||||||
condition = MODE==T1
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||||||
duration = no-time-limit
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||||||
updates = DEPTH_UPDATE
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depth = 0
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||||||
}
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//--------------定向任务--------------------
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||||||
Behavior=BHV_ConstantHeading
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||||||
{
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||||||
name = const_heading
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||||||
pwt = 100
|
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||||||
//condition = START_TURN = true
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||||||
//condition = DEPLOY = true
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||||||
condition = MODE==T3
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perpetual = true
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activeflag = TURN = started
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//endflag = TURN = done
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//endflag = RETURN = true
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//endflag = START_TURN = false
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endflag = START=false
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||||||
heading = 225
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||||||
complete_thresh = 5
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||||||
duration = no-time-limit
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||||||
}
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||||||
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||||||
//--------------定速任务--------------------
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||||||
Behavior=BHV_ConstantSpeed
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||||||
{
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||||||
name = const_speed
|
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||||||
pwt = 1000
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||||||
condition = MODE==T1
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||||||
perpetual = true
|
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||||||
updates = SPEED_UPDATE
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||||||
//endflag = START=false
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||||||
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||||||
speed = 5
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||||||
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||||||
duration = no-time-limit
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||||||
//peakwidth = 0.5
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||||||
//basewidth = 0.5
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||||||
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||||||
}
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//----------------安全模式-----------------------
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||||||
//----------------计时器---------------------
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||||||
Behavior = BHV_Timer
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||||||
{
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||||||
name = mtime
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||||||
condition = MODE==T1
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||||||
pwt = 100
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||||||
templating = spawn
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||||||
//duration_status = MSTATUS
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||||||
//duration = 10
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||||||
endflag = TIME_OUT=true
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||||||
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||||||
updates = TIMER_UPDATES
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||||||
//perpetual = true
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}
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||||||
//-------------最大深度限制--------------------------
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Behavior = BHV_MaxDepth
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{
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||||||
name = maxdepth
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||||||
pwt = 200
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||||||
condition = MODE==ACTIVE
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||||||
updates = MAXDEEP_UPDATES
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||||||
max_depth = 20
|
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||||||
tolerance = 0
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||||||
duration = no-time-limit
|
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||||||
}
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||||||
//--------------安全区域设置-----------------------
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||||||
Behavior = BHV_OpRegion
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||||||
{
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||||||
// General Behavior Parameters
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// ---------------------------
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||||||
name = op_region // example
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pwt = 300 // default
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condition = MODE==TN
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updates = OPREGION_UPDATES // example
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// Parameters specific to this behavior
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// ------------------------------------
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max_time = 20 // default (seconds)
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||||||
max_depth = 25 // default (meters)
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||||||
min_altitude = 0 // default (meters)
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||||||
reset_var = OPREGION_RESET // example
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trigger_entry_time = 1 // default (seconds)
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||||||
trigger_exit_time = 0.5 // default (seconds)
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polygon = pts={-80,-00:-30,-175:150,-100:95,25}
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||||||
breached_altitude_flag = TaskFault = AltitudeOut
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||||||
breached_depth_flag = TaskFault = DepthOut
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||||||
breached_poly_flag = TaskFault = RegionOut
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||||||
breached_time_flag = TaskFault = TimeOut
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||||||
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||||||
visual_hints = vertex_color = brown // default
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||||||
visual_hints = vertex_size = 3 // default
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||||||
visual_hints = edge_color = aqua // default
|
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||||||
visual_hints = edge_size = 1 // default
|
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||||||
}
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||||||
@@ -1,269 +0,0 @@
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//-------------------------------------------------
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// NAME: M. Benjamin, MIT CSAIL
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// FILE: alpha.moos
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//-------------------------------------------------
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||||||
ServerHost = localhost
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||||||
ServerPort = 9000
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Community = pi
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MOOSTimeWarp = 1
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// Forest Lake
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LatOrigin = 43.825300
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||||||
LongOrigin = -70.330400
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// MIT Sailing Pavilion (use this one)
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// LatOrigin = 42.358456
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// LongOrigin = -71.087589
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||||||
//------------------------------------------
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||||||
// Antler configuration block
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||||||
ProcessConfig = ANTLER
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||||||
{
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||||||
MSBetweenLaunches = 200
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||||||
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||||||
Run = MOOSDB @ NewConsole = false
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||||||
//Run = pLogger @ NewConsole = false
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||||||
Run = uSimMarineV22 @ NewConsole = false
|
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||||||
Run = pMarinePIDV22 @ NewConsole = false
|
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||||||
Run = pHelmIvP @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pMarineViewer @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = uProcessWatch @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pNodeReporter @ NewConsole = false
|
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||||||
Run = pRealm @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pTaskManger @ NewConsole = false
|
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||||||
//Run = uTimerScript @ NewConsole = false
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
//------------------------------------------
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||||||
// pLogger config block
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||||||
ProcessConfig = pTaskManger
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||||||
{
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||||||
AppTick = 8
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||||||
CommsTick = 8
|
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||||||
|
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||||||
planConfigPath = /home/zjk/Desktop/project/moos-ivp-extend/PlanConfigure.json
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ProcessConfig = pLogger
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 8
|
|
||||||
CommsTick = 8
|
|
||||||
|
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||||||
AsyncLog = true
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||||||
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||||||
// For variables that are published in a bundle on their first post,
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||||||
// explicitly declare their logging request
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||||||
//Log = IVPHELM_LIFE_EVENT @ 0 NOSYNC
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||||||
//Log = REPORT @ 0 NOSYNC
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||||||
//Log = BHV_SETTINGS @ 0 NOSYNC
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||||||
Log = OPREGION_RESET @ 0 NOSYNC
|
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||||||
|
|
||||||
LogAuxSrc = true
|
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||||||
WildCardLogging = true
|
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||||||
WildCardOmitPattern = *_STATUS
|
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||||||
WildCardOmitPattern = DB_VARSUMMARY
|
|
||||||
WildCardOmitPattern = DB_RWSUMMARY
|
|
||||||
WildCardExclusionLog = true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// uProcessWatch config block
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||||||
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||||||
ProcessConfig = uProcessWatch
|
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||||||
{
|
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||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
watch_all = true
|
|
||||||
nowatch = uPokeDB*
|
|
||||||
nowatch = uQueryDB*
|
|
||||||
nowatch = uXMS*
|
|
||||||
nowatch = uMAC*
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
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||||||
// uSimMarineV22 config block
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||||||
|
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||||||
ProcessConfig = uSimMarineV22
|
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||||||
{
|
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||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
start_pos = x=0, y=-20, heading=180, speed=5
|
|
||||||
|
|
||||||
prefix = NAV
|
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||||||
|
|
||||||
turn_rate = 40
|
|
||||||
thrust_map = 0:0, 20:1, 40:2, 60:3, 80:4, 100:5
|
|
||||||
//thrust_reflect = true
|
|
||||||
|
|
||||||
buoyancy_rate = 0.075
|
|
||||||
max_depth_rate = 5
|
|
||||||
max_depth_rate_speed = 2.0
|
|
||||||
default_water_depth = 400
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
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||||||
// pHelmIvP config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pHelmIvP
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
behaviors = alpha.bhv
|
|
||||||
domain = course:0:359:360
|
|
||||||
domain = speed:0:10:101
|
|
||||||
domain = depth:0:100:101
|
|
||||||
|
|
||||||
park_on_allstop = false
|
|
||||||
//park_on_allstop = true
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pMarinePID config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pMarinePIDV22
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 20
|
|
||||||
CommsTick = 20
|
|
||||||
|
|
||||||
verbose = true
|
|
||||||
depth_control = true
|
|
||||||
|
|
||||||
// SIM_INSTABILITY = 20
|
|
||||||
|
|
||||||
// Yaw PID controller
|
|
||||||
yaw_pid_kp = 1.2
|
|
||||||
yaw_pid_kd = 0.0
|
|
||||||
yaw_pid_ki = 0.3
|
|
||||||
yaw_pid_integral_limit = 0.07
|
|
||||||
|
|
||||||
// Speed PID controller
|
|
||||||
speed_pid_kp = 1.0
|
|
||||||
speed_pid_kd = 0.0
|
|
||||||
speed_pid_ki = 0.1
|
|
||||||
speed_pid_integral_limit = 0.07
|
|
||||||
|
|
||||||
maxpitch = 15
|
|
||||||
maxelevator = 13
|
|
||||||
|
|
||||||
pitch_pid_kp = 1.5
|
|
||||||
pitch_pid_kd = 0
|
|
||||||
pitch_pid_ki = 1.0
|
|
||||||
pitch_pid_integral_limit = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_kp = 0.12
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_kd = 0
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_ki = 0.004
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_integral_limit = 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//MAXIMUMS
|
|
||||||
maxrudder = 100
|
|
||||||
maxthrust = 100
|
|
||||||
|
|
||||||
// A non-zero SPEED_FACTOR overrides use of SPEED_PID
|
|
||||||
// Will set DESIRED_THRUST = DESIRED_SPEED * SPEED_FACTOR
|
|
||||||
speed_factor = 0
|
|
||||||
simulation = true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pMarineViewer config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pMarineViewer
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
tiff_file = forrest19.tif
|
|
||||||
//tiff_file = MIT_SP.tif
|
|
||||||
vehicles_name_mode = names+depth //+shortmode
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set_pan_x = -90
|
|
||||||
set_pan_y = -280
|
|
||||||
zoom = 0.65
|
|
||||||
vehicle_shape_scale = 1.5
|
|
||||||
hash_delta = 50
|
|
||||||
hash_shade = 0.22
|
|
||||||
hash_viewable = true
|
|
||||||
|
|
||||||
trails_point_size = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
//op_vertex = x=-83, y=-47, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=-46.4, y=-129.2, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=94.6, y=-62.2, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=58, y=20, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
|
|
||||||
// Appcast configuration
|
|
||||||
appcast_height = 75
|
|
||||||
appcast_width = 30
|
|
||||||
appcast_viewable = true
|
|
||||||
appcast_color_scheme = indigo
|
|
||||||
nodes_font_size = xlarge
|
|
||||||
procs_font_size = xlarge
|
|
||||||
appcast_font_size = large
|
|
||||||
|
|
||||||
// datum_viewable = true
|
|
||||||
// datum_size = 18
|
|
||||||
// gui_size = small
|
|
||||||
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = DEPLOY=true
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = RETURN=false
|
|
||||||
|
|
||||||
right_context[return] = DEPLOY=true
|
|
||||||
right_context[return] = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
right_context[return] = RETURN=false
|
|
||||||
|
|
||||||
scope = RETURN
|
|
||||||
scope = WPT_STAT
|
|
||||||
scope = VIEW_SEGLIST
|
|
||||||
scope = VIEW_POINT
|
|
||||||
scope = VIEW_POLYGON
|
|
||||||
scope = MVIEWER_LCLICK
|
|
||||||
scope = MVIEWER_RCLICK
|
|
||||||
|
|
||||||
//button_one = START # START=true
|
|
||||||
button_one = START # uMission_action_cmd={"taskName":"east_waypt_survey","action":"start"}
|
|
||||||
//button_one = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
button_two = STOP # START=false
|
|
||||||
//button_two = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=true
|
|
||||||
button_three = FaultClear # ClearFalut = true
|
|
||||||
button_four = SendSecurityZone # SendSaftRules = true
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
action = MENU_KEY=deploy # DEPLOY = true # RETURN = false
|
|
||||||
action+ = MENU_KEY=deploy # MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
action = RETURN=true
|
|
||||||
action = UPDATES_RETURN=speed=1.4
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pNodeReporter config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pNodeReporter
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 2
|
|
||||||
CommsTick = 2
|
|
||||||
|
|
||||||
//platform_type = kayak
|
|
||||||
//更改显示形状为uuv
|
|
||||||
platform_type = UUV
|
|
||||||
platform_color = red
|
|
||||||
platform_length = 4
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = uTimerScript
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
condition = DEPLOY = true
|
|
||||||
randvar = varname = RND_DEPTH, min=20, max=80, key=at_reset
|
|
||||||
event = var = DEPTH_UPDATE, val=depth=$[RND_DEPTH], time=120
|
|
||||||
reset_max = nolimit reset_time = all-posted
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,37 +0,0 @@
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#!/bin/bash
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# Script: clean.sh
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# Author: Michael Benjamin
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# Date: June 2020
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# Part 1: Declare global var defaults
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VERBOSE=""
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# Part 2: Check for and handle command-line arguments
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for ARGI; do
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if [ "${ARGI}" = "--help" -o "${ARGI}" = "-h" ] ; then
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echo "clean.sh [SWITCHES] "
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echo " --verbose "
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echo " --help, -h "
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exit 0;
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elif [ "${ARGI}" = "--verbose" -o "${ARGI}" = "-v" ] ; then
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VERBOSE="-v"
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else
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echo "clean.sh: Bad Arg:" $ARGI
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exit 1
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fi
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done
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# Part 2: Do the cleaning!
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if [ "${VERBOSE}" = "-v" ]; then
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echo "Cleaning: $PWD"
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fi
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rm -rf $VERBOSE MOOSLog_* XLOG_* LOG_*
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rm -f $VERBOSE *~ *.moos++
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rm -f $VERBOSE targ_*
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rm -f $VERBOSE .LastOpenedMOOSLogDirectory
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@@ -1,39 +0,0 @@
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#!/bin/bash -e
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# Script: launch.sh
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# Author: Michael Benjamin
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# LastEd: May 20th 2019
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# Part 1: Set Exit actions and declare global var defaults
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TIME_WARP=1
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COMMUNITY="alpha"
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GUI="yes"
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#----------------------------------------------------------
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# Part 2: Check for and handle command-line arguments
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#----------------------------------------------------------
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for ARGI; do
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if [ "${ARGI}" = "--help" -o "${ARGI}" = "-h" ] ; then
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echo "launch.sh [SWITCHES] [time_warp] "
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echo " --help, -h Show this help message "
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exit 0;
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elif [ "${ARGI}" = "--nogui" ] ; then
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GUI="no"
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elif [ "${ARGI//[^0-9]/}" = "$ARGI" -a "$TIME_WARP" = 1 ]; then
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TIME_WARP=$ARGI
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else
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echo "launch.sh Bad arg:" $ARGI " Exiting with code: 1"
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exit 1
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fi
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done
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# Part 3: Launch the processes
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echo "Launching $COMMUNITY MOOS Community with WARP:" $TIME_WARP
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pAntler $COMMUNITY.moos --MOOSTimeWarp=$TIME_WARP >& /dev/null &
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uMAC -t $COMMUNITY.moos
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kill -- -$$
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Reference in New Issue
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