删除了无用文件,增加了bin目录
This commit is contained in:
0
bin/placeholder
Normal file
0
bin/placeholder
Normal file
@@ -1,27 +0,0 @@
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#--------------------------------------------------------
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# The CMakeLists.txt for: pTaskManger
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# Author(s): zjk
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#--------------------------------------------------------
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FILE(GLOB SRC *.cpp)
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#include_directories(/usr/local/include/jsoncpp)
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#link_directories(/usr/local/lib/)
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include_directories(/usr/include/jsoncpp/)
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link_directories(/usr/local/lib/)
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ADD_EXECUTABLE(pTaskManger ${SRC})
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TARGET_LINK_LIBRARIES(pTaskManger
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${MOOS_LIBRARIES}
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mbutil
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m
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pthread
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jsoncpp)
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -1,151 +0,0 @@
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/*
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* @Author: 1553836110 1553836110@qq.com
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* @Date: 2023-09-28 15:45:17
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* @LastEditors: zjk 1553836110@qq.com
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* @LastEditTime: 2023-11-15 09:31:32
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* @FilePath: /moos-ivp-pi/src/pTaskManger/TaskManger.h
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* @Description:
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*
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* Copyright (c) 2023 by ${git_name_email}, All Rights Reserved.
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*/
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/************************************************************/
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/* NAME: zjk */
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/* ORGN: MIT */
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/* FILE: TaskManger.h */
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/* DATE: */
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/************************************************************/
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#ifndef TaskManger_HEADER
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#define TaskManger_HEADER
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#include "MOOS/libMOOS/MOOSLib.h"
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#include "MOOS/libMOOS/Thirdparty/AppCasting/AppCastingMOOSApp.h"
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#include <queue>
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#include <list>
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#include "json/json.h"
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#include "VarDataPair.h"
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using namespace std;
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enum TaskType{WAYPOINTS, CONSTDEPTH, CONSTSPEED, CONSTHEADING, WAYPOLYGON, NOTYPE};
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enum Status{FAULT=0, UNRUN=1, MANUAL=2 ,RUN=3, CONFIG=5};
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// class TaskManger : public CMOOSApp
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class TaskManger : public AppCastingMOOSApp
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{
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public:
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TaskManger();
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virtual ~TaskManger();
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bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail);
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bool Iterate();
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bool OnConnectToServer();
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bool OnStartUp();
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void RegisterVariables();
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bool buildReport();
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void postFaultNumber(int n);
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bool setSpeed(double speed);
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bool setMaxDepth(string depth);
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bool setWpt(std::string wpt, string speed, string depth);
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bool setWayPol(string polygon, string speed, string depth);
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bool setTaskTimer(string timerCount);
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bool setSafetyRules(string maxTime, string maxDepth, string minAltitude, string polygon);
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bool setWayConfig(string lead, string lead_damper, string capture_line, string capture_radius,string slip_radius);
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bool sendNode(const string current_node, list<string> &nodeList);
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bool getWord(const string str, int ct, string &word);
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string getSpeed(const string node);
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string getDepth(const string node);
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string getWayPoint(const string node);
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string getWayPolygon(const list<string> nodeList);
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string getNodeName(const string node);
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string getNode(list<string> &nodelist);
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string getTimeCount();
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string getMaxDepth();
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TaskType getTaskTpye(const string node);
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int readTaskFile(string taskName);
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int readSafetyRules(string fileName);
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int readWayConfig(string fileName);
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void postReportToSSM();
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inline void clearHelmFlag(){Notify("HELM_MAP_CLEAR",0.0);}
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inline void taskStart();
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inline void taskFinish();
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void FaultFlagClear();
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inline void InitConfig();
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//内部消息发布
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const string UPDATE_WPT = "WPT_UPDATE";
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const string UPDATE_SPD = "SPEED_UPDATE";
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const string UPDATE_DEP = "DEPTH_UPDATE";
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const string UPDATE_TIMER = "TIMER_UPDATES";
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const string UPDATE_MAXDEP = "MAXDEEP_UPDATES";
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const string UPDATE_OPREGION = "OPREGION_UPDATES";
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const string UPDATE_RESETFAULT = "OPREGION_RESET";
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//内部消息订阅
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const string MSG_WPTFLAG = "CurrentPointComplete";
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const string MSG_ENDFLAG = "END_WayPoint";
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const string MSG_START = "START";
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const string MSG_SENDSAFTRULES = "SendSaftRules";
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const string MSG_FALUT = "TaskFault";
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const string MSG_RUN = "RUN";
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const string MSG_CLEARFAULT = "ClearFalut";
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//交互消息
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const string MSG_IN_SSM = "uMission_action_cmd";
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const string MSG_TO_SSM = "uMission_task_fb";
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const string MSG_TO_FH = "uMission_fault_fb";
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const string MSG_IN_MAN = "uManual_enable_cmd"; //TODO: 增加手操状态
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const string MSG_FAULT_LEV2 = "uFH_errorMsg2_fb";
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const string MSG_FALUT_LEV3 = "uFH_errorMsg3_fb";
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protected:
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// 任务参数
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string node_wpt;
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string node_depth;
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string node_speed;
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// 安全规则
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string maxDepth;
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string maxTime;
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string safePolygon;
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string minAltitude="0";
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// 路径参数
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string lead;
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string lead_damper;
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||||||
string lead_to_start;
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string capture_line;
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string capture_radius;
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||||||
string slip_radius;
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||||||
string efficiency_measure;
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string faultMsg;
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TaskType nodeType;
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list<string> nodeList;
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private:
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bool current_node_complete = false;
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bool current_pol_complete = false;
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bool start=false;
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bool time_out=false;
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int st=10;
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int faultNumber = 0;
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int readTask = 0;
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string msg;
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string current_node;
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Status state = UNRUN;
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Json::Value RepList;
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Json::StreamWriterBuilder RepJsBuilder;
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//任务文件参数
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//TODO:动态配置任务文件等参数
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string planConfigPath;
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vector<string> taskList;
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int taskCount;
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string taskName;
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//发送节点信息
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Json::Value node_rpt;
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};
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#endif
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@@ -1,65 +0,0 @@
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/*
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* @Author: zjk 1553836110@qq.com
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* @Date: 2023-09-28 15:45:17
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* @LastEditors: zjk 1553836110@qq.com
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* @LastEditTime: 2023-10-24 15:13:22
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* @FilePath: /moos-ivp-extend/src/pTaskManger/TaskMangerMain.cpp
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* @Description:
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*
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* Copyright (c) 2023 by ${git_name_email}, All Rights Reserved.
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*/
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/************************************************************/
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/* NAME: zjk */
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/* ORGN: MIT */
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/* FILE: TaskMangerMain.cpp */
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/* DATE: */
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/************************************************************/
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#include <string>
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#include "TaskManger.h"
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#include "ColorParse.h"
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#include "MBUtils.h"
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using namespace std;
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int main(int argc, char *argv[])
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{
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string mission_file;
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string run_command = argv[0];
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for(int i=1; i<argc; i++) {
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string argi = argv[i];
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if((argi=="-v") || (argi=="--version") || (argi=="-version"))
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// showReleaseInfoAndExit();
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cout << " Version : 0.01" << endl;
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||||||
else if((argi=="-e") || (argi=="--example") || (argi=="-example"))
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||||||
// showExampleConfigAndExit();
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||||||
cout << " example : NULL" << endl;
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||||||
else if((argi=="-h") || (argi == "--help") || (argi=="-help"))
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||||||
// showHelpAndExit();
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||||||
cout << " Low leave Control for UUV " << endl;
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||||||
else if((argi=="-i") || (argi == "--interface"))
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||||||
// showInterfaceAndExit();
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||||||
cout << " UUV Motion Control " << endl;
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||||||
else if(strEnds(argi, ".moos") || strEnds(argi, ".moos++"))
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||||||
mission_file = argv[i];
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||||||
else if(strBegins(argi, "--alias="))
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run_command = argi.substr(8);
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||||||
else if(i == 2)
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||||||
run_command = argi;
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}
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||||||
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||||||
if(mission_file == "")
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||||||
// showHelpAndExit();
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||||||
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||||||
cout << termColor("green");
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cout << "pTaskManger launching as " << run_command << endl;
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||||||
cout << termColor() << endl;
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||||||
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||||||
TaskManger TaskMangerApp;
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||||||
TaskMangerApp.Run(run_command.c_str(), mission_file.c_str(), argc, argv);
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||||||
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||||||
return(0);
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||||||
}
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||||||
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||||||
@@ -1,181 +0,0 @@
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|||||||
//-------- FILE: alpha.bhv -------------
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initialize RUN = false
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initialize TaskNum=t1
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initialize SendTask=false
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//--------------模式判断------------------------
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set MODE = ACTIVE{
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RUN=true
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} INACTIVE
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set MODE = T1{
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||||||
MODE=ACTIVE
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||||||
TaskNum = t1
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||||||
}
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||||||
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||||||
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//----------路径点任务----------------------------
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||||||
Behavior = BHV_Waypoint
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||||||
{
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||||||
name = waypt_survey
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||||||
pwt = 100 //优先权重
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||||||
condition = MODE==T1
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||||||
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||||||
//endflag = START=false
|
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||||||
endflag = END_WayPoint=true
|
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||||||
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||||||
configflag = CRUISE_SPD = $[SPEED]
|
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||||||
//configflag = OSPOS = $[OSX],$[OSY]
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||||||
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||||||
activeflag = INFO=$[OWNSHIP]
|
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||||||
activeflag = INFO=$[BHVNAME]
|
|
||||||
activeflag = INFO=$[BHVTYPE]
|
|
||||||
|
|
||||||
//cycleflag = CINFO=$[OSX],$[OSY]
|
|
||||||
|
|
||||||
wptflag = CurrentPointComplete=true
|
|
||||||
wptflag = PREV=$(PX),$(PY)
|
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||||||
wptflag = NEXT=$(NX),$(NY)
|
|
||||||
wptflag = TEST=$(X),$(Y)
|
|
||||||
wptflag = OSPOS=$(OSX),$(OSY)
|
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||||||
//wptflag_on_start = true
|
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||||||
|
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||||||
|
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||||||
updates = WPT_UPDATE
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||||||
//perpetual = true
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||||||
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|
||||||
templating = spawn
|
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||||||
|
|
||||||
// speed_alt = 1.2
|
|
||||||
//use_alt_speed = true
|
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||||||
lead = 8
|
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||||||
lead_damper = 1
|
|
||||||
lead_to_start = false
|
|
||||||
speed = 1 // meters per second
|
|
||||||
capture_line = true
|
|
||||||
capture_radius = 5.0
|
|
||||||
slip_radius = 15.0
|
|
||||||
efficiency_measure = all
|
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||||||
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||||||
polygon = 60,-40
|
|
||||||
order = normal
|
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||||||
//repeat = 3
|
|
||||||
|
|
||||||
visual_hints = nextpt_color=yellow
|
|
||||||
visual_hints = nextpt_vertex_size=8
|
|
||||||
visual_hints = nextpt_lcolor=gray70
|
|
||||||
visual_hints = vertex_color=dodger_blue, edge_color=white
|
|
||||||
visual_hints = vertex_size=5, edge_size=1
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//--------------定深任务------------------
|
|
||||||
Behavior=BHV_ConstantDepth
|
|
||||||
{
|
|
||||||
name = const_depth
|
|
||||||
pwt = 100
|
|
||||||
//condition = DEPLOY = true
|
|
||||||
condition = MODE==T1
|
|
||||||
duration = no-time-limit
|
|
||||||
updates = DEPTH_UPDATE
|
|
||||||
depth = 0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//--------------定向任务--------------------
|
|
||||||
|
|
||||||
Behavior=BHV_ConstantHeading
|
|
||||||
{
|
|
||||||
name = const_heading
|
|
||||||
pwt = 100
|
|
||||||
//condition = START_TURN = true
|
|
||||||
//condition = DEPLOY = true
|
|
||||||
condition = MODE==T3
|
|
||||||
perpetual = true
|
|
||||||
|
|
||||||
activeflag = TURN = started
|
|
||||||
|
|
||||||
//endflag = TURN = done
|
|
||||||
//endflag = RETURN = true
|
|
||||||
//endflag = START_TURN = false
|
|
||||||
endflag = START=false
|
|
||||||
|
|
||||||
heading = 225
|
|
||||||
complete_thresh = 5
|
|
||||||
duration = no-time-limit
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//--------------定速任务--------------------
|
|
||||||
Behavior=BHV_ConstantSpeed
|
|
||||||
{
|
|
||||||
name = const_speed
|
|
||||||
pwt = 1000
|
|
||||||
condition = MODE==T1
|
|
||||||
perpetual = true
|
|
||||||
updates = SPEED_UPDATE
|
|
||||||
//endflag = START=false
|
|
||||||
|
|
||||||
speed = 5
|
|
||||||
|
|
||||||
duration = no-time-limit
|
|
||||||
//peakwidth = 0.5
|
|
||||||
//basewidth = 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//----------------安全模式-----------------------
|
|
||||||
//----------------计时器---------------------
|
|
||||||
Behavior = BHV_Timer
|
|
||||||
{
|
|
||||||
name = mtime
|
|
||||||
condition = MODE==T1
|
|
||||||
pwt = 100
|
|
||||||
templating = spawn
|
|
||||||
//duration_status = MSTATUS
|
|
||||||
//duration = 10
|
|
||||||
endflag = TIME_OUT=true
|
|
||||||
|
|
||||||
updates = TIMER_UPDATES
|
|
||||||
|
|
||||||
//perpetual = true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//-------------最大深度限制--------------------------
|
|
||||||
Behavior = BHV_MaxDepth
|
|
||||||
{
|
|
||||||
name = maxdepth
|
|
||||||
pwt = 200
|
|
||||||
condition = MODE==ACTIVE
|
|
||||||
updates = MAXDEEP_UPDATES
|
|
||||||
max_depth = 20
|
|
||||||
tolerance = 0
|
|
||||||
duration = no-time-limit
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//--------------安全区域设置-----------------------
|
|
||||||
|
|
||||||
Behavior = BHV_OpRegion
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// General Behavior Parameters
|
|
||||||
// ---------------------------
|
|
||||||
name = op_region // example
|
|
||||||
pwt = 300 // default
|
|
||||||
condition = MODE==TN
|
|
||||||
updates = OPREGION_UPDATES // example
|
|
||||||
|
|
||||||
// Parameters specific to this behavior
|
|
||||||
// ------------------------------------
|
|
||||||
max_time = 20 // default (seconds)
|
|
||||||
max_depth = 25 // default (meters)
|
|
||||||
min_altitude = 0 // default (meters)
|
|
||||||
reset_var = OPREGION_RESET // example
|
|
||||||
trigger_entry_time = 1 // default (seconds)
|
|
||||||
trigger_exit_time = 0.5 // default (seconds)
|
|
||||||
|
|
||||||
polygon = pts={-80,-00:-30,-175:150,-100:95,25}
|
|
||||||
|
|
||||||
breached_altitude_flag = TaskFault = AltitudeOut
|
|
||||||
breached_depth_flag = TaskFault = DepthOut
|
|
||||||
breached_poly_flag = TaskFault = RegionOut
|
|
||||||
breached_time_flag = TaskFault = TimeOut
|
|
||||||
|
|
||||||
visual_hints = vertex_color = brown // default
|
|
||||||
visual_hints = vertex_size = 3 // default
|
|
||||||
visual_hints = edge_color = aqua // default
|
|
||||||
visual_hints = edge_size = 1 // default
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,269 +0,0 @@
|
|||||||
//-------------------------------------------------
|
|
||||||
// NAME: M. Benjamin, MIT CSAIL
|
|
||||||
// FILE: alpha.moos
|
|
||||||
//-------------------------------------------------
|
|
||||||
|
|
||||||
ServerHost = localhost
|
|
||||||
ServerPort = 9000
|
|
||||||
Community = pi
|
|
||||||
MOOSTimeWarp = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
// Forest Lake
|
|
||||||
LatOrigin = 43.825300
|
|
||||||
LongOrigin = -70.330400
|
|
||||||
|
|
||||||
// MIT Sailing Pavilion (use this one)
|
|
||||||
// LatOrigin = 42.358456
|
|
||||||
// LongOrigin = -71.087589
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// Antler configuration block
|
|
||||||
ProcessConfig = ANTLER
|
|
||||||
{
|
|
||||||
MSBetweenLaunches = 200
|
|
||||||
|
|
||||||
Run = MOOSDB @ NewConsole = false
|
|
||||||
//Run = pLogger @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = uSimMarineV22 @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pMarinePIDV22 @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pHelmIvP @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pMarineViewer @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = uProcessWatch @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pNodeReporter @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pRealm @ NewConsole = false
|
|
||||||
Run = pTaskManger @ NewConsole = false
|
|
||||||
//Run = uTimerScript @ NewConsole = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pLogger config block
|
|
||||||
ProcessConfig = pTaskManger
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 8
|
|
||||||
CommsTick = 8
|
|
||||||
|
|
||||||
planConfigPath = /home/zjk/Desktop/project/moos-ivp-extend/PlanConfigure.json
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ProcessConfig = pLogger
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 8
|
|
||||||
CommsTick = 8
|
|
||||||
|
|
||||||
AsyncLog = true
|
|
||||||
|
|
||||||
// For variables that are published in a bundle on their first post,
|
|
||||||
// explicitly declare their logging request
|
|
||||||
//Log = IVPHELM_LIFE_EVENT @ 0 NOSYNC
|
|
||||||
//Log = REPORT @ 0 NOSYNC
|
|
||||||
//Log = BHV_SETTINGS @ 0 NOSYNC
|
|
||||||
Log = OPREGION_RESET @ 0 NOSYNC
|
|
||||||
|
|
||||||
LogAuxSrc = true
|
|
||||||
WildCardLogging = true
|
|
||||||
WildCardOmitPattern = *_STATUS
|
|
||||||
WildCardOmitPattern = DB_VARSUMMARY
|
|
||||||
WildCardOmitPattern = DB_RWSUMMARY
|
|
||||||
WildCardExclusionLog = true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// uProcessWatch config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = uProcessWatch
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
watch_all = true
|
|
||||||
nowatch = uPokeDB*
|
|
||||||
nowatch = uQueryDB*
|
|
||||||
nowatch = uXMS*
|
|
||||||
nowatch = uMAC*
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// uSimMarineV22 config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = uSimMarineV22
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
start_pos = x=0, y=-20, heading=180, speed=5
|
|
||||||
|
|
||||||
prefix = NAV
|
|
||||||
|
|
||||||
turn_rate = 40
|
|
||||||
thrust_map = 0:0, 20:1, 40:2, 60:3, 80:4, 100:5
|
|
||||||
//thrust_reflect = true
|
|
||||||
|
|
||||||
buoyancy_rate = 0.075
|
|
||||||
max_depth_rate = 5
|
|
||||||
max_depth_rate_speed = 2.0
|
|
||||||
default_water_depth = 400
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pHelmIvP config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pHelmIvP
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
behaviors = alpha.bhv
|
|
||||||
domain = course:0:359:360
|
|
||||||
domain = speed:0:10:101
|
|
||||||
domain = depth:0:100:101
|
|
||||||
|
|
||||||
park_on_allstop = false
|
|
||||||
//park_on_allstop = true
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pMarinePID config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pMarinePIDV22
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 20
|
|
||||||
CommsTick = 20
|
|
||||||
|
|
||||||
verbose = true
|
|
||||||
depth_control = true
|
|
||||||
|
|
||||||
// SIM_INSTABILITY = 20
|
|
||||||
|
|
||||||
// Yaw PID controller
|
|
||||||
yaw_pid_kp = 1.2
|
|
||||||
yaw_pid_kd = 0.0
|
|
||||||
yaw_pid_ki = 0.3
|
|
||||||
yaw_pid_integral_limit = 0.07
|
|
||||||
|
|
||||||
// Speed PID controller
|
|
||||||
speed_pid_kp = 1.0
|
|
||||||
speed_pid_kd = 0.0
|
|
||||||
speed_pid_ki = 0.1
|
|
||||||
speed_pid_integral_limit = 0.07
|
|
||||||
|
|
||||||
maxpitch = 15
|
|
||||||
maxelevator = 13
|
|
||||||
|
|
||||||
pitch_pid_kp = 1.5
|
|
||||||
pitch_pid_kd = 0
|
|
||||||
pitch_pid_ki = 1.0
|
|
||||||
pitch_pid_integral_limit = 0
|
|
||||||
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_kp = 0.12
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_kd = 0
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_ki = 0.004
|
|
||||||
z_to_pitch_pid_integral_limit = 0.05
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//MAXIMUMS
|
|
||||||
maxrudder = 100
|
|
||||||
maxthrust = 100
|
|
||||||
|
|
||||||
// A non-zero SPEED_FACTOR overrides use of SPEED_PID
|
|
||||||
// Will set DESIRED_THRUST = DESIRED_SPEED * SPEED_FACTOR
|
|
||||||
speed_factor = 0
|
|
||||||
simulation = true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pMarineViewer config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pMarineViewer
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
tiff_file = forrest19.tif
|
|
||||||
//tiff_file = MIT_SP.tif
|
|
||||||
vehicles_name_mode = names+depth //+shortmode
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set_pan_x = -90
|
|
||||||
set_pan_y = -280
|
|
||||||
zoom = 0.65
|
|
||||||
vehicle_shape_scale = 1.5
|
|
||||||
hash_delta = 50
|
|
||||||
hash_shade = 0.22
|
|
||||||
hash_viewable = true
|
|
||||||
|
|
||||||
trails_point_size = 1
|
|
||||||
|
|
||||||
//op_vertex = x=-83, y=-47, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=-46.4, y=-129.2, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=94.6, y=-62.2, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
//op_vertex = x=58, y=20, lwidth=1,lcolor=yellow,looped=true,group=moa
|
|
||||||
|
|
||||||
// Appcast configuration
|
|
||||||
appcast_height = 75
|
|
||||||
appcast_width = 30
|
|
||||||
appcast_viewable = true
|
|
||||||
appcast_color_scheme = indigo
|
|
||||||
nodes_font_size = xlarge
|
|
||||||
procs_font_size = xlarge
|
|
||||||
appcast_font_size = large
|
|
||||||
|
|
||||||
// datum_viewable = true
|
|
||||||
// datum_size = 18
|
|
||||||
// gui_size = small
|
|
||||||
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = DEPLOY=true
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
// left_context[survey-point] = RETURN=false
|
|
||||||
|
|
||||||
right_context[return] = DEPLOY=true
|
|
||||||
right_context[return] = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
right_context[return] = RETURN=false
|
|
||||||
|
|
||||||
scope = RETURN
|
|
||||||
scope = WPT_STAT
|
|
||||||
scope = VIEW_SEGLIST
|
|
||||||
scope = VIEW_POINT
|
|
||||||
scope = VIEW_POLYGON
|
|
||||||
scope = MVIEWER_LCLICK
|
|
||||||
scope = MVIEWER_RCLICK
|
|
||||||
|
|
||||||
//button_one = START # START=true
|
|
||||||
button_one = START # uMission_action_cmd={"taskName":"east_waypt_survey","action":"start"}
|
|
||||||
//button_one = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
button_two = STOP # START=false
|
|
||||||
//button_two = MOOS_MANUAL_OVERRIDE=true
|
|
||||||
button_three = FaultClear # ClearFalut = true
|
|
||||||
button_four = SendSecurityZone # SendSaftRules = true
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
action = MENU_KEY=deploy # DEPLOY = true # RETURN = false
|
|
||||||
action+ = MENU_KEY=deploy # MOOS_MANUAL_OVERRIDE=false
|
|
||||||
action = RETURN=true
|
|
||||||
action = UPDATES_RETURN=speed=1.4
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------------------------
|
|
||||||
// pNodeReporter config block
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pNodeReporter
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 2
|
|
||||||
CommsTick = 2
|
|
||||||
|
|
||||||
//platform_type = kayak
|
|
||||||
//更改显示形状为uuv
|
|
||||||
platform_type = UUV
|
|
||||||
platform_color = red
|
|
||||||
platform_length = 4
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = uTimerScript
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 4
|
|
||||||
CommsTick = 4
|
|
||||||
|
|
||||||
condition = DEPLOY = true
|
|
||||||
randvar = varname = RND_DEPTH, min=20, max=80, key=at_reset
|
|
||||||
event = var = DEPTH_UPDATE, val=depth=$[RND_DEPTH], time=120
|
|
||||||
reset_max = nolimit reset_time = all-posted
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/bash
|
|
||||||
#--------------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Script: clean.sh
|
|
||||||
# Author: Michael Benjamin
|
|
||||||
# Date: June 2020
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 1: Declare global var defaults
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
VERBOSE=""
|
|
||||||
|
|
||||||
#-------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 2: Check for and handle command-line arguments
|
|
||||||
#-------------------------------------------------------
|
|
||||||
for ARGI; do
|
|
||||||
if [ "${ARGI}" = "--help" -o "${ARGI}" = "-h" ] ; then
|
|
||||||
echo "clean.sh [SWITCHES] "
|
|
||||||
echo " --verbose "
|
|
||||||
echo " --help, -h "
|
|
||||||
exit 0;
|
|
||||||
elif [ "${ARGI}" = "--verbose" -o "${ARGI}" = "-v" ] ; then
|
|
||||||
VERBOSE="-v"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "clean.sh: Bad Arg:" $ARGI
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
done
|
|
||||||
|
|
||||||
#-------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 2: Do the cleaning!
|
|
||||||
#-------------------------------------------------------
|
|
||||||
if [ "${VERBOSE}" = "-v" ]; then
|
|
||||||
echo "Cleaning: $PWD"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
rm -rf $VERBOSE MOOSLog_* XLOG_* LOG_*
|
|
||||||
rm -f $VERBOSE *~ *.moos++
|
|
||||||
rm -f $VERBOSE targ_*
|
|
||||||
rm -f $VERBOSE .LastOpenedMOOSLogDirectory
|
|
||||||
@@ -1,39 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/bash -e
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Script: launch.sh
|
|
||||||
# Author: Michael Benjamin
|
|
||||||
# LastEd: May 20th 2019
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 1: Set Exit actions and declare global var defaults
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
TIME_WARP=1
|
|
||||||
COMMUNITY="alpha"
|
|
||||||
GUI="yes"
|
|
||||||
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 2: Check for and handle command-line arguments
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
for ARGI; do
|
|
||||||
if [ "${ARGI}" = "--help" -o "${ARGI}" = "-h" ] ; then
|
|
||||||
echo "launch.sh [SWITCHES] [time_warp] "
|
|
||||||
echo " --help, -h Show this help message "
|
|
||||||
exit 0;
|
|
||||||
elif [ "${ARGI}" = "--nogui" ] ; then
|
|
||||||
GUI="no"
|
|
||||||
elif [ "${ARGI//[^0-9]/}" = "$ARGI" -a "$TIME_WARP" = 1 ]; then
|
|
||||||
TIME_WARP=$ARGI
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "launch.sh Bad arg:" $ARGI " Exiting with code: 1"
|
|
||||||
exit 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
done
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
# Part 3: Launch the processes
|
|
||||||
#----------------------------------------------------------
|
|
||||||
echo "Launching $COMMUNITY MOOS Community with WARP:" $TIME_WARP
|
|
||||||
pAntler $COMMUNITY.moos --MOOSTimeWarp=$TIME_WARP >& /dev/null &
|
|
||||||
|
|
||||||
uMAC -t $COMMUNITY.moos
|
|
||||||
kill -- -$$
|
|
||||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
|||||||
// MOOS file
|
|
||||||
|
|
||||||
ServerHost = localhost
|
|
||||||
ServerPort = 9000
|
|
||||||
|
|
||||||
ProcessConfig = pTaskManger
|
|
||||||
{
|
|
||||||
AppTick = 10
|
|
||||||
CommsTick = 10
|
|
||||||
planConfigPath = /home/zjk/Desktop/project/moos-ivp-extend/PlanConfigure.json
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Reference in New Issue
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